Scania presenterar snart sina första självkörande lastbilar för transporter vid malmbrytning, och KTH-forskare har varit med och utvecklat dem.
KTH, Scania, Linköpings universitet, SAAB och Autoliv, driver ett FFI-projekt som heter IQMatic. Projektet har som mål att ta fram en helt självkörande lastbil för svårare miljöer som gruvor. Nästa stora demonstration är i maj och senare i höst blir det i en riktig gruva.
– Vi har kommit långt med arbetet och har redan visat med riktigt lastbil att uppgiften är möjlig, säger Bo Wahlberg, professor i reglerteknik vid KTH. är ansvarig från KTH:s sida för projektet som leds av Scania.
Målet för projektet är att en självkörande lastbil ska vara i drift om något år eller två. Utvecklingen av Scanias testlastbil vid namn Astator pågår förfullt, en lastbil som i dag kan köra runt utan någon människa i förarsätet i både hög och låg fart.
Ett flertal forskare från KTH deltar i projektet. En av dem är forskarstuderande Pedro Lima, som arbetar tillsammans med Jonas Mårtensson och Bo Wahlberg. Trion har ägnat de två senaste åren åt att utveckla Scania-lastbilens styrning så att den är så exakt och säker som möjligt. Metoden som används heter Model Predictive Control (MPC), och den gör att lastbilen kan köra själv på smala och krokiga vägar. Reglermetoden har flera fördelar enligt Pedro.
– Först och främst, precis som namnet antyder, så kan lastbilsmodellen förutspå fordonets rörelser i varje given situation utifrån information som vilket håll fordonet styr åt, hur mycket gaspådrag som ges alternativt hur mycket bromskraft som appliceras. Modellen ger oss möjlighet att minimera avvikelser från önskad körbana, maximera passagerarkomforten genom att minimera ”sidoryckningar” vid styrning men också i färdriktningen vid gas och broms. Även bränsleförbrukningen kan påverkas för att maximera fordonets bränsleeffektivitet, säger Pedro Lima.
Reglermetoden kan hantera både icke-linjär dynamik och begränsningar, vilket är väldigt användbart för att till exempel förhindra att lastbilen välter vid skarpa svängar, tillägger Pedro och fortsätter.
– Lastbilen körde själv med en maximal avvikelse på 20 centimeter från vägens mittlinje. Förutom att den uppför sig väldigt exakt så klarar lastbilen också av att köra i höga farter. Maxhastigheten är 90 km/h, och detta klarade styrningen av på både ett mjukt och stabilt sätt, säger Pedro Lima.
Den andra KTH-doktoranden i projektet heter Erik Ward och han arbetar med forskarna John Folkesson och Patric Jensfelt på forskningscentret Centre for Autonomous Systems (CAS) vid KTH. Deras arbete handlar om att förstå och planera för svårare trafik- och transportsituationer.
– Nästa projekt, som går under namnet iQCity, består av en självkörande buss som skall testas i Kista norr om Stockholm. Demonstrationen heter Connected Mobility Arena (CMA) och är också kopplad till WASP-projektet Automated Transport Systems som jag också leder. CMA är ett samarbete mellan KTH, Ericsson och Scania inom ramen för ITRL och WASP, säger Bo Wahlberg.
Utvecklingen av tekniken för autonoma fordon går framåt på många fronter och vi följer utvecklingen med spänning.
Foto: Scania Group
redaktoren@bytbil.com
